Bar: /* Software */

2022-10-22T15:51:22Z

Software

← Ældre version		Versionen fra 22. okt. 2022, 17:51
Linje 4:		Linje 4:

	Modulet kan købes ved aliexpress<ref>[https://www.aliexpress.com/item/GY-521-MPU-6050-MPU6050-Module-3-Axis-analog-gyro-sensors-3-Axis-Accelerometer-Module/1536997165.html Købsside]</ref>		Modulet kan købes ved aliexpress<ref>[https://www.aliexpress.com/item/GY-521-MPU-6050-MPU6050-Module-3-Axis-analog-gyro-sensors-3-Axis-Accelerometer-Module/1536997165.html Købsside]</ref>
	==Software==		==Software==
	Softwaren til at hente gyroskop data ligger i denne [[media:Arduino-MPU6050-Master.zip\|ZIP-fil]]. Biblioteket downloades og installeres som beskrevet under [[Arduinos_Biblioteker#Tilføjelse_af_biblioteker\|Arduinos biblioteker]].		Softwaren til at hente gyroskop data ligger i denne [[media:Arduino-MPU6050-Master.zip\|ZIP-fil]]. Biblioteket downloades og installeres som beskrevet under [[Arduinos_Biblioteker#Tilføjelse_af_biblioteker\|Arduinos biblioteker]].

Bar: 1 version importeret

2022-10-22T14:16:06Z

1 version importeret

← Ældre version	Versionen fra 22. okt. 2022, 16:16
(Ingen forskel)

htx_>Bar: /* Hardware */

2018-04-06T13:10:55Z

Hardware

Ny side

[[fil:MPU6050.png|thumb|right|3-akset Gyroskop og Accelerometer med I2C interface]]

Det 3 aksede gyroskop kan måle rotationer af gyroskopet. Det kan desuden fungere som accelerometer og kan måle tyngdekraften i et XYZ-koordinatsystem og kan ud fra dette bestemme hvad der er op og ned, og hvordan gyroskopet ændrerer rotation.

Modulet kan købes ved aliexpress<ref>[https://www.aliexpress.com/item/GY-521-MPU-6050-MPU6050-Module-3-Axis-analog-gyro-sensors-3-Axis-Accelerometer-Module/1536997165.html Købsside]</ref>
==Software==
Softwaren til at hente gyroskop data ligger i denne [[media:Arduino-MPU6050-Master.zip|ZIP-fil]]. Biblioteket downloades og installeres som beskrevet under [[Arduinos_Biblioteker#Tilføjelse_af_biblioteker|Arduinos biblioteker]].

Biblioteket indeholder en del eksempler. Det eksempel der er gennemgået her er MPU6050_gyro_simple.

===Anvendelsen af softwaren===
Som alle andre biblioteker skal der sættes de grundlæggende ting op for at kontakte biblioteket og definere
<source lang="C">
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;
</source>

Inde i [[setup()]] startes den serielle kommunikation, og så sker der en hel del mere, som vist her:
<source lang="C">
void setup() {
Serial.begin(9600);

// Initialize MPU6050
Serial.println("Initialize MPU6050");
while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
{
Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
delay(500);
}

// If you want, you can set gyroscope offsets
// mpu.setGyroOffsetX(155);
// mpu.setGyroOffsetY(15);
// mpu.setGyroOffsetZ(15);

// Calibrate gyroscope. The calibration must be at rest.
// If you don't want calibrate, comment this line.
mpu.calibrateGyro();

// Set threshold sensivty. Default 3.
// If you don't want use threshold, comment this line or set 0.
mpu.setThreshold(3);

// Check settings
checkSettings();
}
</source>

I [[loop()]] hentes data fra gyroskopet, både rå data og normaliserede data.

Disse værdier printes
<source lang="C">
void loop() {
Vector rawGyro = mpu.readRawGyro();
Vector normGyro = mpu.readNormalizeGyro();

Serial.print("Xraw = ");
Serial.print(rawGyro.XAxis);
Serial.print("\tYraw = ");
Serial.print(rawGyro.YAxis);
Serial.print("\tZraw = ");
Serial.print(rawGyro.ZAxis);

Serial.print("\tXnorm = ");
Serial.print(normGyro.XAxis);
Serial.print("\tYnorm = ");
Serial.print(normGyro.YAxis);
Serial.print("\tZnorm = ");
Serial.println(normGyro.ZAxis);

delay(100);
}
</source>

===Test af programmet===
Ved at teste programmet får man følgende output når gyroskopet ligger stille:
<pre>
Xraw = 216.00 Yraw = 50.00 Zraw = 35.00 Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = 217.00 Yraw = 48.00 Zraw = 36.00 Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = 217.00 Yraw = 52.00 Zraw = 36.00 Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = 215.00 Yraw = 51.00 Zraw = 36.00 Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
Xraw = 216.00 Yraw = 52.00 Zraw = 36.00 Xnorm = 0.00 Ynorm = 0.00 Znorm = 0.00
</pre>

Tester man gyroskopet under bevægelse kan man få følgende output:
<pre>
Xraw = 4841.00 Yraw = 730.00 Zraw = -109.00 Xnorm = 281.33 Ynorm = 44.79 Znorm = -8.92
Xraw = 1251.00 Yraw = 1186.00 Zraw = -737.00 Xnorm = 62.68 Ynorm = 64.79 Znorm = -47.28
Xraw = -210.00 Yraw = 218.00 Zraw = -256.00 Xnorm = -27.50 Ynorm = 9.18 Znorm = -17.95
Xraw = -225.00 Yraw = 361.00 Zraw = -222.00 Xnorm = -28.11 Ynorm = 19.12 Znorm = -15.75
Xraw = 7.00 Yraw = 271.00 Zraw = -1.00 Xnorm = -12.14 Ynorm = 14.12 Znorm = 0.00
Xraw = -131.00 Yraw = 214.00 Zraw = -147.00 Xnorm = -20.98 Ynorm = 13.21 Znorm = -11.30
</pre>

===Yderligere muligheder i softwaren===
Der ligger yderligere muligheder i klassen man kan anvende, hvis man ønsker andre måder at anvende gyroskopet på, der er rigtigt meget at rode med:
<source lang="C">
bool begin(mpu6050_dps_t scale = MPU6050_SCALE_2000DPS, mpu6050_range_t range = MPU6050_RANGE_2G, int mpua = MPU6050_ADDRESS);

void setClockSource(mpu6050_clockSource_t source);
void setScale(mpu6050_dps_t scale);
void setRange(mpu6050_range_t range);
mpu6050_clockSource_t getClockSource(void);
mpu6050_dps_t getScale(void);
mpu6050_range_t getRange(void);
void setDHPFMode(mpu6050_dhpf_t dhpf);
void setDLPFMode(mpu6050_dlpf_t dlpf);
mpu6050_onDelay_t getAccelPowerOnDelay();
void setAccelPowerOnDelay(mpu6050_onDelay_t delay);

uint8_t getIntStatus(void);

bool getIntZeroMotionEnabled(void);
void setIntZeroMotionEnabled(bool state);
bool getIntMotionEnabled(void);
void setIntMotionEnabled(bool state);
bool getIntFreeFallEnabled(void);
void setIntFreeFallEnabled(bool state);

uint8_t getMotionDetectionThreshold(void);
void setMotionDetectionThreshold(uint8_t threshold);
uint8_t getMotionDetectionDuration(void);
void setMotionDetectionDuration(uint8_t duration);

uint8_t getZeroMotionDetectionThreshold(void);
void setZeroMotionDetectionThreshold(uint8_t threshold);
uint8_t getZeroMotionDetectionDuration(void);
void setZeroMotionDetectionDuration(uint8_t duration);

uint8_t getFreeFallDetectionThreshold(void);
void setFreeFallDetectionThreshold(uint8_t threshold);
uint8_t getFreeFallDetectionDuration(void);
void setFreeFallDetectionDuration(uint8_t duration);

bool getSleepEnabled(void);
void setSleepEnabled(bool state);
bool getI2CMasterModeEnabled(void);
void setI2CMasterModeEnabled(bool state);
bool getI2CBypassEnabled(void);
void setI2CBypassEnabled(bool state);

float readTemperature(void);
Activites readActivites(void);

int16_t getGyroOffsetX(void);
void setGyroOffsetX(int16_t offset);
int16_t getGyroOffsetY(void);
void setGyroOffsetY(int16_t offset);
int16_t getGyroOffsetZ(void);
void setGyroOffsetZ(int16_t offset);

int16_t getAccelOffsetX(void);
void setAccelOffsetX(int16_t offset);
int16_t getAccelOffsetY(void);
void setAccelOffsetY(int16_t offset);
int16_t getAccelOffsetZ(void);
void setAccelOffsetZ(int16_t offset);

void calibrateGyro(uint8_t samples = 50);
void setThreshold(uint8_t multiple = 1);
uint8_t getThreshold(void);

Vector readRawGyro(void);
Vector readNormalizeGyro(void);

Vector readRawAccel(void);
Vector readNormalizeAccel(void);
Vector readScaledAccel(void);
</source>

==Hardware==
Princippet i gyroskopet er beskrevet i databladet<ref>[https://www.cdiweb.com/datasheets/invensense/MPU-6050_DataSheet_V3%204.pdf Datablad for MPU6050 gyroskop]</ref>

Modulet kommunikerer på adresse 0x68 som standard, men kan indstilles til at kommunikere på 0x69 ved at sætte benet ADD højt - dette understøttes dog ikke på programmerings-shieldet.

==Layout==
Gyroskopets placering på programmerings-shieldet kan ses her:<br />
[[fil:MPU6050-layout.png|600px]]<br/>
'' ''

==Referencer==
<references/>

{{template:prog-shield}}

[[Kategori:Programmerings-Shield]]

Prog Shield Gyroskop MPU6050 - Versionshistorie

Bar: /* Software */

Bar: 1 version importeret

htx_>Bar: /* Hardware */